Mit dem Imperativ, der Befehlsform, verbindet man in der Regel die Vorstellung, dass irgendjemand irgendetwas befiehlt.

Beispiele
Setz dich hin!
Tu es!
Lass es!

Tatsächlich dürfte der Imperativ aber wesentlich häufiger in Situationen auftauchen, wo im eigentlichen Sinn nichts befohlen wird.

Beispiele
Tu, was du nicht lassen kannst.
Mach es, wenn du willst.

In diesen Sätzen wird eigentlich gar nichts befohlen, denn es ist der Wille des Angesprochenen, der letztlich darüber entscheidet, ob er die Handlung ausführt. Weiter gibt es noch Fälle wie diesen.

Beispiele
Lasst uns gehen!

Dieser Satz ist insofern verdreht, als der Sprecher sich mit der zweiten Person Plural an eine Gruppe wendet, zu der er wiederum selber gehört. Auch in diesem Fall kann man schlecht von einem Befehl reden. Der Begriff Imperativ ist also eigentlich ziemlich unglücklich gewählt, so etwas wie Appelativus, von an jemanden appellieren, wäre besser, dieses Wort gibt es aber nicht.

Den Imperativ gibt es nicht in allen Formen, das liegt in der Natur der Dinge. Man kann nur jemandem etwas befehlen, den man auch tatsächlich vor der Nase hat, also geht das nur in der zweiten Person (Singular , Plural) und in der Höflichkeitsform (Sie). Sich selbst kann man kaum etwas Befehlen, den inneren Schweinehund muss man schon selber überwinden und ihm und ihr auch nicht, denn die sind ja nicht da. Witzig ist, dass man der Gruppe, zu der man gerade gehört, etwas befehlen kann.

Beispiele
Gehen wir!
Essen wir!

Eigentlich geht dieser Befehl an die anderen Mitglieder der Gruppe, zu der man gerade gehört, man schließt sich aber vornehm in den Befehl ein. Möglich sind also nur und das ist im Französischen nicht anders, folgende Formen.

Beispiele
zweite Singular: Geh!
erste Plural: Gehen wir!
dritte Plural (Höflichkeit): Gehen Sie!